Abstract
Les mécanismes usuels sont constitués de pièces, en première approximation rigides. La conception de ces mécanismes repose de façon constante sur l'impénétrabilité mutuelle desdites pièces : elles entrent ou non en contact au cours du mouvement mais jamais les portions d'espace qu'elles occupent n'empiètent. Cela se traduit dans le calcul par des inégalités concernant les paramètres qui repèrent à chaque instant l'état du système ; on dit traditionnellement que l'impénétrabilité de deux pièces constitue une liaison unilatérale.Lorsque des conditions d'égalité sont désirées, on les obtient couramment au moyen de liaisons unilatérales antagonistes et cela laisse en pratique un certain jeu. La dynamique de mécanismes affectés de jeu figure parmi nos objectifs. Techniquement, toutefois, la connotation du terme "jeu" est la présence de liaisons unilatérales laissant aux paramètres de position du système un débattement additionnel considéré comme petit par rapport à la variation globale de ces paramètres. L'efficacité numérique exigera qu'on tire parti de cette hiérarchie des ordres de grandeur. surtout si, comme en robotique par exemple, une certaine économie de calcul est imposée par le traitement en temps réel.