Résumé
Le robot de cette invention, comme illustré dans la figure 1, est composé de deux niveaux (I), (II), dont chacun comprend: deux actionneurs (1), (2) assemblés à un support ou à une colonne fixe (3); deux bras (4), (8) disposés en position horizontale et assemblés par une de leurs extrémités aux actionneurs (1), (2) respectivement; deux bras (5), (6) assemblés de manière articulée au moyen d'une de leurs extrémités à l'extrémité libre des bras (4), (8) respectivement et assemblés entre eux en un point (6) par leur autre extrémité délimitant un parallélogramme articulé. Chacun des points (6) se déplace dans un plan horizontal avec deux degrés de liberté. Le point (6) du niveau (I) et le point (6) du niveau (II) sont assemblés par l'intermédiaire d'un mécanisme de couplage (7), d'une part, au moyen d'un joint de révolution et, d'autre part, au moyen d'un joint cylindrique. Sur le point (6) qui comprend le joint cylindrique, on monte l'instrument (10) susceptible de se déplacer avec quatre degrés de liberté, trois translations et une rotation selon un axe vertical, la rotation étant complète et illimitée.