Résumé
Nacelle (55) pour robot parallèle destiné à agir sur un objet, comprenant : - au moins deux armatures (80, 82) comportant au moins deux paires de liaisons rotule (96, 98, 100, 102, 108, 110, 112, 114), - au moins deux ponts (84, 86) reliés à chacune des armatures respectivement par quatre charnières (116, 118, 120, 122) sensiblement parallèles à une direction axiale (V), et définissant un parallélogramme (ABCD) dans un plan (P) perpendiculaire à la direction axiale, le parallélogramme étant mobile entre une pluralité de configurations dans lesquelles les deux côtés (AD, BC) correspondant aux deux armatures sont sensiblement parallèles à une direction d'orientation (DI), et - une embase (88) montée sur la nacelle et destinée à être reliée à un effecteur (60) propre à agir sur l'objet. L'embase est reliée à chaque pont respectivement par au moins une charnière (124, 126) orientée selon un axe de liaison sensiblement parallèle à la direction axiale, les deux axes de liaison de l'embase définissant dans ledit plan un segment (EF) parallèle à la direction d'orientation dans toutes les configurations du parallélogramme.