Résumé
L'invention concerne un robot parallèle comprenant quatre chaînes cinématiques (1) articulées par une de leurs extrémités sur une plate-forme mobile (4) portant l'outil (5) et par son autre extrémité, au moyen d'un joint tournant (2), sur un actionneur solidaire d'une plaque de base (3). La plate-forme mobile (4) comprend quatre éléments (11), (11'), (12), (12') unis entre eux par des raccords articulés (13), au moins deux des éléments étant parallèles mutuellement, constituant une plate-forme mobile articulée ayant un degré de liberté dans le plan de la plate-forme mobile. Les actionneurs sont positionnés dans n'importe quelle orientation dans la plaque de base (2) et de préférence à 45°, 135°, 225° et 315°.