Résumé
L'invention porte sur un manipulateur qui comprend une plaque mobile (1) destinée à porter un effecteur terminal, reliée à une pluralité de branches comprenant chacune une extrémité distale reliée à la plaque mobile (1) et une extrémité proximale reliée à un objet porteur (6) par un dispositif de serrage (5a), une pluralité de liaisons distales (21a, 22a), une pluralité de liaisons intermédiaires (23a, 24a, 25a, 26a) et une pluralité de liaisons proximales (27a, 28a, 29a), un actionneur (31a, 32a) relié entre chaque paire de liaisons intermédiaires (23a-24a, 25a-26a) adjacentes dans la direction longitudinale, les liaisons distales (21a, 22a) reliant les liaisons intermédiaires (23a-24a, 25a-26a) à la plaque mobile (1) par un système d'articulations rotoïdes distales (41a, 7a, 8a) qui comprennent une articulation verrouillable distale (41a), et les liaisons proximales (27a, 28a, 29a) reliant les liaisons intermédiaires (23a-24a, 25a-26a) par un système d'articulations proximales (42a, 43a, 44a, 45a) comprenant des articulations proximales verrouillables (42a, 43a, 44a). Le manipulateur est capable de réaliser une manipulation, une auto-reconfiguration et des mouvements de locomotion sans exiger d'actionneurs qui agissent directement sur chaque articulation.