Résumé
Les manipulateurs cinématiques parallèles (PKMs) ont acquis une popularité croissante au cours des dernières décennies. Cet intérêt a été stimulé par les avantages significatifs des PKM par rapport à leurs homologues en série en matière d’accélérations élevées et de précision.Un développement de contrôles efficaces et performant joue un rôle essentiel dans l’amélioration des performances globales des PKM. Le contrôle des PKM est souvent considéré dans la littérature comme une tâche très difficile en raison de leur dynamique non linéaire, de leurs incertitudes abondantes, de la variation des paramètres et de la redondance des actionnements. Dans cette thèse, nous visons à améliorer les performances dynamiques des PKM en matière de mouvements à grande vitesse, de robustesse et de précision.Ainsi, nous proposons d’améliorer certaines stratégies de contrôle robustes (RISE et SMC supertorsion) et compenser certaines sources d’erreurs (dynamique de l’actionneur et du frottement) par des solutions de contrôle dynamique. Une analyse de stabilité à base de Lyaponuv est établie pour tous les contrôleurs proposés vérifiant la convergence asymptotique de l’erreur de suivi à zéro à mesure que le temps passe à l’infini. Afin de valider les contrôleurs proposés, des expériences en temps réel sont menées sur plusieurs prototypes de robots parallèles: robot Delta à 3 DOF a l’EPFL, en Suisse, robot VELOCE à 4DOF et robot SPIDER4 à 5 DOF au LIRMM, en France. Plusieurs scénarios sont testés, notamment les scénarios nominaux, la robustesse face aux variations de vitesses et la robustesse face aux variations de charge utile. Les méthodes de contrôle proposées vérifient leur capacité et leur capacité à améliorer les performances dynamiques des manipulateurs parallèles,en particulier lorsqu’elles fonctionnent dans des conditions dynamiques élevées(haute vitesse et charge utile gérée).