Résumé
Dans le cadre du projet européen Patchwork, un outil de désherbage automatique non chimique a été développé. Il est constitué d'un bras parallèle à structure hexa, supporté par une plateforme tractée et effectuant le désherbage "au vol". Afin de compenser le caractère incontrôlé du déplacement de la plateforme, et permettre la stabilisation de l'outil terminal en cours de tâche, un mode de contrôle combiné intégrant un système de vision et une centrale inertielle bas-coût a été mis en oeuvre. L'ensemble a été testé en conditions réelles.