Résumé
Au cours de l'année universitaire 2021-2022, l'Université de Toulon a accueilli la première promotion du Master Erasmus Mundus MIR (Master Sciences en robotique marine et maritime intelligente). Parmi les enseignements proposés en première année, le module Marine Mechatronics vise à enseigner la modélisation, la commande et le guidage des robots sous-marins. Dans ce domaine, l'expérimentation joue un rôle clé, permettant aux étudiants d'acquérir des compétences pratiques spécifiques tout en appréhendant la complexité de la commande des véhicules sous-marins, notamment en navigation assistée par sonar (pour l'évitement d'obstacles) ou par asservissement visuel. Cet article présente les travaux pratiques durant desquels les étudiants manipulent pour la première fois des robots sous-marins. Ces séances leur permettent d'identifier certains paramètres du modèle, de réaliser la commande selon deux degrés de liberté (profondeur et cap), d'expérimenter l'évitement d'obstacles et de pratiquer l'asservissement visuel. Enfin, l'article se termine par une évaluation de cet enseignement réalisée par les étudiants.