Résumé
Ce papier concerne la comparaison de plusieurs structures de commande de basées sur différents capteurs pour un manipulateur mobile agricole. La plate-forme du robot avance continûment, tiré par un tracteur, tandis que le bras manipulateur exécute des taches locales sur l'environnement. Pour cela un prototype existant a été entièrement modélisé ce qui a permis de tester chacune des commandes en utilisant un simulateur dynamique. Les résultats de simulation ont permis d'identifier la meilleure structure de commande pour les contraintes données.