Résumé
Cette synthèse présente quelques aspects de la conception de robots dédiés pour des applications médicales et chirurgicales illustrés par des exemples de réalisations qui ont vu le jour principalement dans des projets nationaux et européens récents ou en cours, impliquant des laboratoires français, tant dans les secteurs de la robotique d’intervention, que de la chirurgie mini-invasive ou encore de la robotique de diagnostic. Après avoir brièvement décrit les objectifs fondamentaux de la robotique médicale et les caractéristiques attendues du robot à développer pour cet usage, nous insistons notamment sur les contraintes liées à l’intégration de ce robot dans un environnement clinique et humain. A travers une série d’exemples issus de différentes spécialités (chirurgie reconstructrice, chirurgie endoscopique, télé-échographie), nous montrons quels peuvent être les besoins particuliers en terme de mobilité, vitesses ou efforts et quelles sont les solutions cinématiques qui ont été proposées jusqu’à présent (structures anthropomorphes ou SCARA, architectures parallèles, centre de rotation déporté). Après une discussion sur quelques problèmes ouverts du point de vue technologique, nous abordons les aspects sécurité qui sont partie intégrante de cette phase de conception.