Résumé
Ce papier concerne la comparaison de différentes structures de commande basées sur différents capteurs pour un manipulateur mobile. La plate-forme mobile du robot avance continuement, tirée par un tracteur, pendant que le bras manipulateur effectue des tâches locales. Un prototype existant a été entièrement modélisé ce qui a permis de tester chaque commande en utilisant un logiciel de simulation dynamique. Les résultats de simulation ont permis d'identifier la meilleure commande pour les contraintes données.