Non holonomic local navigation using control on the centrifugal force

Nicolas Clavel; Francis Sevila; René Zapata

doi:10.1109/IROS.1993.583943

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Acte de colloque

Non holonomic local navigation using control on the centrifugal force

Nicolas Clavel, Francis Sevila et René Zapata

International Conference on Intelligence Robots and Systems (IROS), pp.2272-2278

International Conference on Intelligence Robots and Systems (IROS) (Yokohama, Japan, 26/07/1993–30/07/1993)

1993

DOI: https://doi.org/10.1109/IROS.1993.583943

Résumé

METHODE

Les champs de potentiels artificiels (APF) sont une méthode interessante pour la navigation des robots mobiles. Les solutions pour résoudre les difficultés d'applications sont traitées dans cet article. Le probleme de base est induit par la convergence rapide dans le minima local il est résolu en utilisant un refaçonnage local systématique des champs de potentiels artificiels. Il permet de destabiliser et d'extraire le robot de la cuvette locale d'attraction. Une analyse théorique de la contrainte cinématique et dynamique a conduit à l'utilisation de la dépendance de la vitesse des champs de potentiels artificiels pour l'évitement.

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Détails

Titre: Non holonomic local navigation using control on the centrifugal force
Créateurs - sans rôle: Nicolas Clavel - Agro (Czechia)
Francis Sevila - Agro (Czechia)
René Zapata - NEtworked RObots
Détails de publication: International Conference on Intelligence Robots and Systems (IROS), pp.2272-2278
Colloque: International Conference on Intelligence Robots and Systems (IROS) (Yokohama, Japan, 26/07/1993–30/07/1993)
Identifiants: 9944879209311
Unité académique: Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier - LIRMM
Langue: English
Type de ressource: Conference proceeding
Champs locaux: hal-02603302