Résumé
Dans cette contribution, on se propose d’évaluer la performance des méthodes de Newton non–lisses dans le contexte des systèmes multi–corps flexibles (mécanismes, milieux granulaires ou milieux divisés) avec contact et frottement. Les méthodes itératives de type projection (Jacobi ou Gauss-Seidel projeté) sont généralement utilisées pour leurs propriétés de robustesse et de régularisation des systèmes fortement hyper–statiques. On montre que dans le cas des systèmes déformables, les méthodes de Newton permettent d’atteindre de grandes précisions à un coût beaucoup plus faible.