Résumé
L'étude concerne le déplacement des robots mobiles dans un environnement parsemé d'évenement imprévus : changer l'objectif au cours de sa mission, détecter un nouveau obstacle. La méthode d'orientation établie sur l'utilisation d'un champ de potentiels artificiels paraît être la meilleure méthode mais possède un défaut fondamental : le minimum local. Pour résoudre ce probléme une méthode de champ de potentiels dépendant du temps a été utilisée car elle crée une action de déstabilisation et d'extraction. La méthode a éte testée avec succés en simulation.