Résumé
L'objectif de cet article est de présenter un démonstrateur en automatique des systèmes mécaniques sous-actionnés. Il s'agit du pendule inversé stabilisé par volant d'inertie, qui dispose de deux degrés de liberté et un seul actionneur. La platforme expérimentale du système inclut une partie électronique comportant une alimentation, un variateur de vitesse, et un PC de commande, et une partie mécanique comportant le pendule inversé équipé d'un actionneur et de deux capteurs pour mesurer l'état du système à chaque instant d'échantillonnage. Différentes approches de commande ont été développées pour la commande d'un tel système telle que la commande optimale LQ et la commande prédictive généralisée LQG. Des résultats d'expérimentation de la GPC seront présentés pour illustrer la stabilisation du pendule inversé autour de son point d'équilibre instable.