Résumé
In this paper, we present HapCo, a real time simulator with haptic force feedback. The discrete modelling of the elastic solids is achieved by the Finite Element Method (FEM) and the field of nodal displacements is composed of a rigid part and a linear elastic part. In real time, the rigid displacements are applied to an elastic solid by means of a Phantom desktop haptic device. A force is computed and returned to the Phantom when a collision occurs with a second clamped elastic solid. This force feedback takes account of the linear elasticity laws and the friction contact laws (Signorini and Coulomb) of the elastic solids in contact. According to the rendering visual feedback given, the elastic deformations of the bodies computed by the Finite Element Method look physically realistic.
Dans ce papier, on présente HapCo, un simulateur temps réel avec retour haptique. Les solides déformables sont discrétisés à partir de la Méthode des Eléments finis (MEF) et le champs des déplacements nodaux est composé d'une partie rigide et d'une partie élastique linéaire. Le déplacement rigide d'un solide déformable est modifié en temps réel par l'intermédiaire d'une interface haptique portatif type « Phantom ». Une force est calculée et restituée au Phantom lorsqu'une collision se présente avec un autre solide déformable encastré à une de ses extrémités. Cette force de retour prend en compte les lois de l élasticité linéaire et les lois de contact frottant (Signorini et Coulomb) des corps en contact. Conformément au rendu obtenu par le retour visuel, les déformations calculées par la Méthode des Eléments Finis semble physiquement réaliste.