Résumé
On présente une approche numérique de la dynamique de collections de corps rigides, prenant en compte le caractère unilatéral des liaisons d'impénétrabilité, le frottement sec en cas de contact et certaines lois de restitution en cas de collision. La méthode est illustrée par des applications à des problèmes actuels de mécanique des milieux granulaires.