Résumé
Ce papier concerne la conception d'un robot pour le désherbage non chimique des cultures en ligne. Le désherbage électrique semble être la méthode la plus appropriée. La possibilité d'application localisée, un court temps de traitement et une mise en oeuvre facilitent son utilisation comme outil d'un bras robotisé fixé sur une plate forme mobile tractée. Une telle combinaison d'un mobile avec un bras manipulateur est connue sous le nom de manipulateur mobile. Une structure mécanique adaptée et choisie et les différentes contraintes imposent une structure de commande intelligente qui permet d'éliminer les mauvaises herbes pendant l'avancement à vitesse tracteur.