Résumé
Les tenségrités souples sont des assemblages précontraints de barres rigides et de câbles souples. Des mécanismes peuvent être conçus sur la base d’une tenségrité en rendant actif certains de ses câbles. Les mécanismes ainsi obtenus peuvent se reconfigurer et sont à raideur variable, à condition que l’actionnement agisse de manière adéquate sur la précontrainte. De plus, l’utilisation de matériaux souples rend les tenségrités intrinsèquement compliantes, ce qui peut être d’intérêt pour des interactions personne-machine. Dans cet article, un mécanisme basé sur une tenségrité souple est proposé pour une application à l’endoscopie chirurgicale. Il est conçu pour présenter deux espaces de précontrainte pouvant être manipulés indépendamment, l’un par l’actionnement et l’autre passivement. À travers une expression analytique de l’énergie de la tenségrité, son comportement est simulé pour analyser ses performances en termes d’espace de travail et de variation de raideur.