Abstract
Dès lors qu'on s'intéresse à la simulation d'objets en interaction se pose le choix d'un modèle numérique représentatif et de techniques de traitement adaptées à la stratégie de résolution du problème (DynamiqueMoléculaire, Dynamique des contacts ou Event Driven, etc.). Parmi ces choix on trouve le modèle de comportement volumique des corps qui pour des corps rigides se limite au paramétrage de la cinématique, la description géométrique des enveloppes des objets concernés, la description phénomènologique du comportement au contact, la technique de détection du contact, et la stratégie de résolution qui englobe la gestion de la marche en temps, la méthode d'intégration numérique, et la méthode de résolution du problème de contact. Tout est donc une question de choix de modèles, de techniques numériques et de stratégie de résolution. Modèles et stratégies sont par ailleurs rarement découplés. Un certain nombre d'aspects sont abordés dans cet ouvrage, et ce chapitre se concentre plus sur les spécifités et les sophistications nécessaires à la modélisation des collections d'objets de formes complexes par des polyèdres.