Dynamic Analysis of 4 Degrees of Freedom Redundant Parallel Manipulator

Samah Aref Shayya; Sébastien Krut; Olivier Company; Cédric Baradat; Francois PIERROT

doi:10.1007/978-3-319-06698-1_56

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Chapitre d'ouvrage

Dynamic Analysis of 4 Degrees of Freedom Redundant Parallel Manipulator

Samah Aref Shayya, Sébastien Krut, Olivier Company, Cédric Baradat et Francois PIERROT

Advances in Robot Kinematics, p.545-553

ARK: Advances in Robot Kinematics (Ljubljana, Slovenia, 30/06/2014–07/07/2014)

2014

DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-06698-1_56

Résumé

Dynamic measure

3T-1R

4 DoFs robot

Actuation redundancy

Parallel mechanism

The chapter introduces the dynamic analysis of an actuatedly redundant parallel manipulator, called ARROW V1, with 4 Degrees of Freedom (DoF) providing three translations and one rotation (3T-1R). The dynamic measure used is of solid physical significance and applicable to all types of robots: the isotropic linear acceleration.

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Détails

Titre: Dynamic Analysis of 4 Degrees of Freedom Redundant Parallel Manipulator
Créateurs - sans rôle: Samah Aref Shayya - Tecnalia
Sébastien Krut - Université de Montpellier
Olivier Company - Université de Montpellier
Cédric Baradat - Tecnalia
Francois PIERROT - Université de Montpellier, Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier - LIRMM
Détails de publication: Advances in Robot Kinematics, p.545-553
Colloque: ARK: Advances in Robot Kinematics (Ljubljana, Slovenia, 30/06/2014–07/07/2014)
Identifiants: 9944939709311
Unité académique: Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier - LIRMM
Langue: Anglais
Type de ressource: Chapitre d'ouvrage
Champs locaux: lirmm-01878979