Abstract
Modélisation, identification et commande des robots constitue beaucoup plus qu'une simple réédition. Il fait la synthèse des travaux de recherche de ces vingt dernières années dans le domaine de la modélisation et de la commande, mais aussi dans le domaine de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes sont présentées.Sommaire1. Terminologie et définitions générales2. Matrices de transformation entre vecteurs, repères et torseurs3. Modèle géométrique direct des robots à chaine ouverte simple4. Modèle géométrique inverse des robots des robots à structure ouverte simple5. Le modèle cinématique direct des robots à structures ouvertes simples6. Le modèle cinématique inverse des robots à structures ouvertes simples7. Modèles géométriques et cinématiques des robots à chaîne complexe8. Introduction à la modélisation géométrique et cinématique des robots parallèles9. Modèle dynamique des robots à chaîne ouverte simple10. Modèle dynamique des robots à chaîne cinématique complexe11. Etalonnage géométrique des robots12. Identification des paramètres dynamiques13. Génération de mouvement14. Commande des mouvements15. Commande en effort